残余应力是指消除外力或不均匀的温度场等作用后仍留在物体内的自相平衡的内应力。机械加工和强化工艺都能引起残余应力，如冷拉、弯曲、切削加工、滚压、喷丸、铸造、锻压、焊接和金属热处理等。

残余应力一般是有害的，如零件在不适当的热处理、焊接或切削加工后，残余应力会引起零件发生翘曲或扭曲变形，甚至开裂。或经淬火、磨削后表面会出现裂纹。

残余应力的分类：
按影响区域分
一类内应力：又称宏观残余应力，贯穿于整个物体内部;
二类内应力：又称微观残余应力，它是由晶粒或亚晶粒之间的变形不均匀性产生的。
三类内应力：由于工件在塑性变形中形成的大量点阵缺陷(如空位、间隙原子、位错等)引起的

按应力产生的原因：
热应力
相变应力
收缩应力